ESP32（MicroPython） 麦克纳姆轮小车遥控

ESP32（MicroPython） 麦克纳姆轮小车遥控

本程序用于对麦克纳姆轮小车进行遥控，增加了RGB灯和转向定时器中断。

代码如下

#接线：(IR)-->(14)

#接线： WS-->(27)

'''

Pin15、2、0、4、17、5、18、19依次控制左前、右前、左后、右后轮正、反转

'''

#导入Pin模块

from machine import Pin

from neopixel import NeoPixel

import time

from machine import Timer

import random

pin=27

rgb_num=5

rgb_led=NeoPixel(Pin(pin,Pin.OUT),rgb_num)

#定义IRED控制对象

ired=Pin(14,Pin.IN,Pin.PULL_UP)

led1=Pin(15,Pin.OUT)#构建led1对象，GPIO15输出

led2=Pin(2,Pin.OUT)

led3=Pin(0,Pin.OUT)

led4=Pin(4,Pin.OUT)

led5=Pin(17,Pin.OUT)

led6=Pin(5,Pin.OUT)

led7=Pin(18,Pin.OUT)

led8=Pin(19,Pin.OUT)

#存储红外遥控器键值

gired_data=[0,0,0,0]

#定时器0中断函数

def time0_irq(time0):

     led1.value(0)

     led2.value(0)

     led3.value(0)

     led4.value(0)

     led5.value(0)

     led6.value(0)

     led7.value(0)

     led8.value(0)

     gired_data[2]=0x40

     time1.init(period=500,mode=Timer.PERIODIC,callback=time1_irq)

time0=Timer(0)  #创建time0定时器对象

a=0

b=0

c=0

def time1_irq(time1):

            for i in range(rgb_num):

                a=random.randint(0,255)

                b=random.randint(0,255)

                c=random.randint(0,255)

                rgb_led[i]=(a, b, c)

                rgb_led.write()  

time1=Timer(0)  #创建time1定时器对象

time1.init(period=500,mode=Timer.PERIODIC,callback=time1_irq)

#外部中断函数

def ired_irq(ired):

    ired_high_time=0  #保存高电平时间，鉴别数据1还是0

    if ired.value()==0:

        time_cnt=1000

        while (not ired.value()) and time_cnt:  #等待引导信号9ms低电平结束，若超过10ms强制退出

            time.sleep_us(10)

            time_cnt-=1

            if time_cnt==0:

                return

        if ired.value()==1:  #引导信号9ms低电平已过，进入4.5ms高电平

            time_cnt=500

            while ired.value() and time_cnt:  #等待引导信号4.5ms高电平结束，若超过5ms强制退出

                time.sleep_us(10)

                time_cnt-=1

                if time_cnt==0:

                    return

            for i in range(4):  #循环4次，读取4个字节数据

                for j in range(8):  #循环8次读取每位数据即一个字节

                    time_cnt=600

                    while (ired.value()==0) and time_cnt:  #等待数据1或0前面的0.56ms结束，若超过6ms强制退出

                        time.sleep_us(10)

                        time_cnt-=1

                        if time_cnt==0:

                            return

                    time_cnt=20

                    while ired.value()==1:  #等待数据1或0后面的高电平结束，若超过2ms强制退出

                        time.sleep_us(100)

                        ired_high_time+=1

                        if ired_high_time>20:

                            return

                    gired_data[i]>>=1  #先读取的为低位，然后是高位

                    if ired_high_time>=8:  #如果高电平时间大于0.8ms，数据则为1，否则为0

                        gired_data[i]|=0x80

                    ired_high_time=0  #重新清零，等待下一次计算时间

        if gired_data[2]!=~gired_data[3]:  #校验控制码与反码，错误则返回

            for i in range(4):

                gired_data[i]=0

                return

    def wheels(d,e,f,g,h,i,j,k) :

        led1.value(d)

        led2.value(e)

        led3.value(f)

        led4.value(g)

        led5.value(h)

        led6.value(i)

        led7.value(j)

        led8.value(k)

    print("红外遥控器操作码：0x%02X"%gired_data[2])

    if gired_data[2]==0x45 :

          wheels(1,0,0,0,0,0,1,0)

    elif gired_data[2]==0x46 :

          wheels(1,0,1,0,1,0,1,0)

    elif gired_data[2]==0x47 :

          wheels(0,0,1,0,1,0,0,0)

    elif gired_data[2]==0x44 :

          wheels(1,0,0,1,0,1,1,0)

    elif gired_data[2]==0x40 :

          wheels(0,0,0,0,0,0,0,0)

    elif gired_data[2]==0x43 :

          wheels(0,1,1,0,1,0,0,1)

    elif gired_data[2]==0x07 :

          wheels(0,0,0,1,0,1,0,0)

    elif gired_data[2]==0x15 :

          wheels(0,1,0,1,0,1,0,1)

    elif gired_data[2]==0x09 :

          wheels(0,1,0,0,0,0,0,1)

    elif gired_data[2]==0x16 :     

          wheels(0,1,1,0,0,1,1,0)

          time0.init(period=200,mode=Timer.ONE_SHOT,callback=time0_irq)

    elif gired_data[2]==0x0D :

          wheels(1,0,0,1,1,0,0,1)

          time0.init(period=200,mode=Timer.ONE_SHOT,callback=time0_irq)

#程序入口

if __name__=="__main__":

    ired.irq(ired_irq,Pin.IRQ_FALLING)

    while True:

        pass

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