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ESP32（MicroPython） LVGL图形界面控制舵机
本程序用于在LVGL图形界面上控制舵机，界面如下
由于目前用的扩展板没有舵机接口，暂不进行演示。
本人在开始时使用局部变量扩展为全局变量的方式来更改和保存存储舵机角度的变量，但能保存不能正常读取；改用读取类内部的变量的方式，保存、读取和修改都不能正常进行。现在的程序保留了第一种方式，请知道解决方法的读者在评论区上回复。
开关部分的文字原本采用“S”代表“Save”，“L”代表“Load”，并增加编号，有空间剩余但不易读；后来改成直接使用“Save”和“Load”且不带编号的形式，易读但无空间剩余。目前保留第二种方式。
接线如下，引脚按开发板上的顺序排列。
代码如下
import lvgl as lv
import time
from espidf import VSPI_HOST
from ili9XXX import ili9341
from xpt2046 import xpt2046
import fs_driver
from machine import Pin
import onewire, ds18x20
from servo import Servo
# ------------------------------ 屏幕初始化操作 --start------------------------
# 屏幕宽高
WIDTH = 240
HEIGHT = 320
# 创建显示屏对象
disp = ili9341(miso=19, mosi=23, clk=18, cs=5, dc=26, rst=27, power=14, backlight=-1, backlight_on=0, power_on=0, rot=0x80,
spihost=VSPI_HOST, mhz=60, factor=16, hybrid=True, width=WIDTH, height=HEIGHT,
invert=False, double_buffer=True, half_duplex=False, initialize=True)
# 创建触摸屏对象
touch = xpt2046(cs=25, spihost=VSPI_HOST, mosi=-1, miso=-1, clk=-1, cal_y0 = 423, cal_y1=3948)
# ------------------------------ 屏幕初始化操作 --stop------------------------
# 1. 创建显示screen对象。将需要显示的组件添加到这个screen才能显示
scr = lv.obj() # scr====> screen 屏幕
fs_drv = lv.fs_drv_t()
fs_driver.fs_register(fs_drv, 'S')
scr = lv.scr_act()
scr.clean()
servo1 = Servo(Pin(12))
servo2 = Servo(Pin(13))
servo3 = Servo(Pin(4))
servo4 = Servo(Pin(15))
servo5 = Servo(Pin(22))
servo6 = Servo(Pin(21))
angle1=0 #舵机角度
angle2=0
angle3=0
angle4=0
angle5=0
angle6=0
# 2. 封装要显示的组件
class Save1():
def __init__(self, scr):
# 创建开关按钮
btn = lv.btn(lv.scr_act())
# 添加回调函数
btn.add_event_cb(self.open_or_close_led, lv.EVENT.ALL, None)
# 简单布局
btn.align(lv.ALIGN.CENTER, -90,-130)
btn.add_flag(lv.obj.FLAG.CHECKABLE)
btn.set_height(lv.SIZE_CONTENT)
# 创建label
self.label = lv.label(btn)
self.label.set_text("Save")
self.label.center()
# 定义变量用来存储存取状态
self.led_status = False
def open_or_close_led(self, evt):
global angle1
global angle2
global angle3
global angle4
global angle5
global angle6
code = evt.get_code()
if code == lv.EVENT.VALUE_CHANGED:
if self.led_status is False:
save1=angle1
save2=angle2
save3=angle3
save4=angle4
save5=angle5
save6=angle6
self.label.set_text("Load")
else:
angle1=save1
servo1.write_angle(angle1)
angle2=save2
servo2.write_angle(angle2)
angle3=save3
servo3.write_angle(angle3)
angle4=save4
servo4.write_angle(angle4)
angle5=save5
servo5.write_angle(angle5)
angle6=save6
servo6.write_angle(angle6)
self.label.set_text("Save")
self.led_status = not self.led_status
class Save2():
def __init__(self, scr):
# 创建开关按钮
btn = lv.btn(lv.scr_act())
# 添加回调函数
btn.add_event_cb(self.open_or_close_led, lv.EVENT.ALL, None)
# 简单布局
btn.align(lv.ALIGN.CENTER,-30,-130)
btn.add_flag(lv.obj.FLAG.CHECKABLE)
btn.set_height(lv.SIZE_CONTENT)
# 创建label
self.label = lv.label(btn)
self.label.set_text("Save")
self.label.center()
# 定义变量用来存储存取状态
self.led_status = False
def open_or_close_led(self, evt):
global angle1
global angle2
global angle3
global angle4
global angle5
global angle6
code = evt.get_code()
if code == lv.EVENT.VALUE_CHANGED:
if self.led_status is False:
save1=angle1
save2=angle2
save3=angle3
save4=angle4
save5=angle5
save6=angle6
self.label.set_text("Load")
else:
angle1=save1
servo1.write_angle(angle1)
angle2=save2
servo2.write_angle(angle2)
angle3=save3
servo3.write_angle(angle3)
angle4=save4
servo4.write_angle(angle4)
angle5=save5
servo5.write_angle(angle5)
angle6=save6
servo6.write_angle(angle6)
self.label.set_text("Save")
self.led_status = not self.led_status
class Save3():
def __init__(self, scr):
# 创建开关按钮
btn = lv.btn(lv.scr_act())
# 添加回调函数
btn.add_event_cb(self.open_or_close_led, lv.EVENT.ALL, None)
# 简单布局
btn.align(lv.ALIGN.CENTER,30,-130)
btn.add_flag(lv.obj.FLAG.CHECKABLE)
btn.set_height(lv.SIZE_CONTENT)
# 创建label
self.label = lv.label(btn)
self.label.set_text("Save")
self.label.center()
# 定义变量用来存储存取状态
self.led_status = False
def open_or_close_led(self, evt):
global angle1
global angle2
global angle3
global angle4
global angle5
global angle6
code = evt.get_code()
if code == lv.EVENT.VALUE_CHANGED:
if self.led_status is False:
save1=angle1
save2=angle2
save3=angle3
save4=angle4
save5=angle5
save6=angle6
self.label.set_text("Load")
else:
angle1=save1
servo1.write_angle(angle1)
angle2=save2
servo2.write_angle(angle2)
angle3=save3
servo3.write_angle(angle3)
angle4=save4
servo4.write_angle(angle4)
angle5=save5
servo5.write_angle(angle5)
angle6=save6
servo6.write_angle(angle6)
self.label.set_text("Save")
self.led_status = not self.led_status
class Save4():
def __init__(self, scr):
# 创建开关按钮
btn = lv.btn(lv.scr_act())
# 添加回调函数
btn.add_event_cb(self.open_or_close_led, lv.EVENT.ALL, None)
# 简单布局
btn.align(lv.ALIGN.CENTER,90,-130)
btn.add_flag(lv.obj.FLAG.CHECKABLE)
btn.set_height(lv.SIZE_CONTENT)
# 创建label
self.label = lv.label(btn)
self.label.set_text("Save")
self.label.center()
# 定义变量用来存储存取状态
self.led_status = False
def open_or_close_led(self, evt):
global angle1
global angle2
global angle3
global angle4
global angle5
global angle6
code = evt.get_code()
if code == lv.EVENT.VALUE_CHANGED:
if self.led_status is False:
save1=angle1
save2=angle2
save3=angle3
save4=angle4
save5=angle5
save6=angle6
self.label.set_text("Load")
else:
angle1=save1
servo1.write_angle(angle1)
angle2=save2
servo2.write_angle(angle2)
angle3=save3
servo3.write_angle(angle3)
angle4=save4
servo4.write_angle(angle4)
angle5=save5
servo5.write_angle(angle5)
angle6=save6
servo6.write_angle(angle6)
self.label.set_text("Save")
self.led_status = not self.led_status
class Widget1():
def __init__(self, scr):
# 创建滑块slider组件
self.slider = lv.slider(scr)
self.slider.set_width(180) # 设置滑块的宽度
self.slider.set_range(0, 180) # 默认值是0-100
self.slider.align(lv.ALIGN.CENTER,0,-70) # 居中（第1个0表示x的偏移量，第2个0表示相对于y的偏移量）
self.slider.add_event_cb(self.slider_event_cb, lv.EVENT.VALUE_CHANGED, None) # 添加回调函数
# 创建一个标签label
self.label = lv.label(scr)
self.label.set_text("Servo1: 0") # 默认值
self.label.align_to(self.slider, lv.ALIGN.OUT_TOP_MID, 0, -5) # label的中间与滑块的上外边框中间对齐，然后y向上15像素 x不变
def slider_event_cb(self, evt):
global angle1
slider = evt.get_target()
angle1=slider.get_value()
servo1.write_angle(angle1)
# 修改label的值
self.label.set_text("Servo1: "+str(angle1))
class Widget2():
def __init__(self, scr):
# 创建滑块slider组件
self.slider = lv.slider(scr)
self.slider.set_width(180) # 设置滑块的宽度
self.slider.set_range(0, 180) # 默认值是0-100
self.slider.align(lv.ALIGN.CENTER,0,-30) # 居中（第1个0表示x的偏移量，第2个0表示相对于y的偏移量）
self.slider.add_event_cb(self.slider_event_cb, lv.EVENT.VALUE_CHANGED, None) # 添加回调函数
# 创建一个标签label
self.label = lv.label(scr)
self.label.set_text("Servo2: 0") # 默认值
self.label.align_to(self.slider, lv.ALIGN.OUT_TOP_MID, 0, -5) # label的中间与滑块的上外边框中间对齐，然后y向上15像素 x不变
def slider_event_cb(self, evt):
global angle2
slider = evt.get_target()
angle2=slider.get_value()
servo2.write_angle(angle2)
# 修改label的值
self.label.set_text("Servo2: "+str(angle2))
class Widget3():
def __init__(self, scr):
# 创建滑块slider组件
self.slider = lv.slider(scr)
self.slider.set_width(180) # 设置滑块的宽度
self.slider.set_range(0, 180) # 默认值是0-100
self.slider.align(lv.ALIGN.CENTER,0,10) # 居中（第1个0表示x的偏移量，第2个0表示相对于y的偏移量）
self.slider.add_event_cb(self.slider_event_cb, lv.EVENT.VALUE_CHANGED, None) # 添加回调函数
# 创建一个标签label
self.label = lv.label(scr)
self.label.set_text("Servo3: 0") # 默认值
self.label.align_to(self.slider, lv.ALIGN.OUT_TOP_MID, 0, -5) # label的中间与滑块的上外边框中间对齐，然后y向上15像素 x不变
def slider_event_cb(self, evt):
global angle3
slider = evt.get_target()
angle3=slider.get_value()
servo3.write_angle(angle3)
# 修改label的值
self.label.set_text("Servo3: "+str(angle3))
class Widget4():
def __init__(self, scr):
# 创建滑块slider组件
self.slider = lv.slider(scr)
self.slider.set_width(180) # 设置滑块的宽度
self.slider.set_range(0, 180) # 默认值是0-100
self.slider.align(lv.ALIGN.CENTER,0,50) # 居中（第1个0表示x的偏移量，第2个0表示相对于y的偏移量）
self.slider.add_event_cb(self.slider_event_cb, lv.EVENT.VALUE_CHANGED, None) # 添加回调函数
# 创建一个标签label
self.label = lv.label(scr)
self.label.set_text("Servo4: 0") # 默认值
self.label.align_to(self.slider, lv.ALIGN.OUT_TOP_MID, 0, -5) # label的中间与滑块的上外边框中间对齐，然后y向上15像素 x不变
def slider_event_cb(self, evt):
global angle4
slider = evt.get_target()
angle4=slider.get_value()
servo4.write_angle(angle4)
# 修改label的值
self.label.set_text("Servo4: "+str(angle4))
class Widget5():
def __init__(self, scr):
# 创建滑块slider组件
self.slider = lv.slider(scr)
self.slider.set_width(180) # 设置滑块的宽度
self.slider.set_range(0, 180) # 默认值是0-100
self.slider.align(lv.ALIGN.CENTER,0,90) # 居中（第1个0表示x的偏移量，第2个0表示相对于y的偏移量）
self.slider.add_event_cb(self.slider_event_cb, lv.EVENT.VALUE_CHANGED, None) # 添加回调函数
# 创建一个标签label
self.label = lv.label(scr)
self.label.set_text("Servo5: 0") # 默认值
self.label.align_to(self.slider, lv.ALIGN.OUT_TOP_MID, 0, -5) # label的中间与滑块的上外边框中间对齐，然后y向上15像素 x不变
def slider_event_cb(self, evt):
global angle5
slider = evt.get_target()
angle5=slider.get_value()
servo5.write_angle(angle5)
# 修改label的值
self.label.set_text("Servo5: "+str(angle5))
class Widget6():
def __init__(self, scr):
# 创建滑块slider组件
self.slider = lv.slider(scr)
self.slider.set_width(180) # 设置滑块的宽度
self.slider.set_range(0, 180) # 默认值是0-100
self.slider.align(lv.ALIGN.CENTER,0,130) # 居中（第1个0表示x的偏移量，第2个0表示相对于y的偏移量）
self.slider.add_event_cb(self.slider_event_cb, lv.EVENT.VALUE_CHANGED, None) # 添加回调函数
# 创建一个标签label
self.label = lv.label(scr)
self.label.set_text("Servo6: 0") # 默认值
self.label.align_to(self.slider, lv.ALIGN.OUT_TOP_MID, 0, -5) # label的中间与滑块的上外边框中间对齐，然后y向上15像素 x不变
def slider_event_cb(self, evt):
global angle6
slider = evt.get_target()
angle6=slider.get_value()
servo6.write_angle(angle6)
# 修改label的值
self.label.set_text("Servo6: "+str(angle6))
# 3. 创建要显示的组件
Save1(scr)
Save2(scr)
Save3(scr)
Save4(scr)
Widget1(scr)
Widget2(scr)
Widget3(scr)
Widget4(scr)
Widget5(scr)
Widget6(scr)
# 4. 显示screen对象中的内容
lv.scr_load(scr)
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原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_74155302/article/details/131231526
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