ESP32（MicroPython） MeArm单超声波传感器交互+RGB灯 +多功能显示 改版

ESP32（MicroPython） MeArm单超声波传感器交互+RGB灯 +多功能显示 改版

本次改版把机械臂改为自动转动，摇杆改为控制高度。步进电机由其它主控控制，可以看我的上一篇文章。

代码如下

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'''
  舵机1-->(17)
  舵机2-->(16)
  舵机3-->(22)
  (Trig)-->(5)
  (Echo)-->(18)
  SCL-->19
  SDA-->21
  DS-->27
   WS-->(13)
'''
 
#导入Pin模块
from machine import Pin
import time
from servo import Servo
from machine import Timer
from hcsr04 import HCSR04
from neopixel import NeoPixel
import random
from machine import ADC
from machine import Pin,I2C
from i2c_lcd import I2cLcd
import dht
from machine import RTC
 
#定义HCSR04控制对象
hcsr04=HCSR04(trigger_pin=5, echo_pin=18)
#定义SG90舵机控制对象
servo1 = Servo(Pin(17))
servo2 = Servo(Pin(16))
servo3 = Servo(Pin(22))
#定义RGB控制对象
#控制引脚为13，RGB灯串联5个
pin=13
rgb_num=5
rgb_led=NeoPixel(Pin(pin,Pin.OUT),rgb_num)
#定义ADC控制对象
adc3=ADC(Pin(39))
adc3.atten(ADC.ATTN_11DB)  #开启衰减，量程增大到3.3V
#定义DHT22控制对象
dht22=dht.DHT22(Pin(27))
#定义RTC控制对象
rtc=RTC()
# LCD 1602 I2C 地址
DEFAULT_I2C_ADDR = 0x27
# global lcd
i2c = I2C(1,sda=Pin(21),scl=Pin(19),freq=400000)
lcd = I2cLcd(i2c, DEFAULT_I2C_ADDR, 2, 16)  # 初始化(设备地址, 背光设置)
 
#定义星期
week=("Mon","Tue","Wed","Thu","Fri","Sat","Sun")
 
a=110
b=0
c=100
g=0
h=0
j=145
k=0
l=0
temp=0
humi=0
servo1.write_angle(a)
servo2.write_angle(j)
servo3.write_angle(c)
#定时器0中断函数
def time0_irq(time0):
    global a
    global b
    global c
    global g
    global h
    global j
    global k
    global l
    global temp
    global humi
    if adc3.read()>3000 and j<=170: #控制机械臂高度
        j+=1
        servo2.write_angle(j)
    if adc3.read()<1000 and j>=80:
        j-=1
        servo2.write_angle(j)
    l+=1 #每3个周期机械臂转动
    if l==3 :
        l=0
        if a<=120 and k==0 :
            a+=1
            servo1.write_angle(a)
        if a==120 :
            k=1
        if a>=75 and k==1 :
            a-=1
            servo1.write_angle(a)
    if a==75 :
        k=0    
    distance=hcsr04.distance_cm()//1
    if distance>13 and c<=140:  #机械臂跟随操作者
        c+=1
        servo3.write_angle(c)
    if distance<13 and c>=25:
        c-=1
        servo3.write_angle(c)
    g+=1
    h+=1
    if g==10 : #每10个周期RGB灯随机变色,屏幕刷新
        g=0
        date_time=rtc.datetime()
        distance=hcsr04.distance_cm()
        lcd.putstr("%04d%02d%02d t%02d h%02d"%(date_time[0],date_time[1],date_time[2],temp,humi))       
        lcd.putstr("%02d:%02d:%02d %s %03d"%(date_time[4],date_time[5],date_time[6],week[date_time[3]],distance))
        for i in range(rgb_num):
            d=random.randint(0,255)
            e=random.randint(0,255)
            f=random.randint(0,255)
            rgb_led[i]=(d, e, f)
            rgb_led.write()
    if h==60 : #每60个周期DHT22读数
        h=0
        dht22.measure()  #调用DHT类库中测量数据的函数
        temp = dht22.temperature()
        humi = dht22.humidity()
        
        
#程序入口
if __name__=="__main__":
    time0=Timer(0)  #创建time0定时器对象
    time0.init(period=25,mode=Timer.PERIODIC,callback=time0_irq)
    while True:
        pass