micropython esp32 控制步进电机

 步进电机原理

ABCD为定子，上面绕有线圈，为四相，与之相对应的对面四个定子上面也有线圈，相对应的两个定子之间线圈是相互连接形成一个绕组。

单四拍模式：

如当前为初始状态，B相导通，对0的吸引力最大。

接下来B断开，C导通，1和C相之间夹角最小被吸引过去，被吸引过去之前2和D相之间夹角为1和C相之间夹角的2倍，1被吸引到C以后，2和D之间最近，此时0和A之间的夹角为2和D之间的2倍，

接下来C断开，D导通，2被吸引到D，此时0距离A最近

D断开A导通，0被吸引到A相，至此一个周期完成

双拍工作模式：

每次给两个线圈通电，通过改变通电的线圈从而使步进电机转动 五线四相步进电机：在双拍工作方式下，线圈的通电方式依次是：AB、BC、CD、DA 即单拍工作方式下，线圈的通电方式依次是：A、B、C、D

单双拍（八拍工作方式）

单双拍工作方式就是单拍工作方式和双拍工作方式交替进行。 五线四相步进电机：A、AB、B、BC、C、CD、D、DA；

驱动步进电机（ULN2003芯片）

控制步进电机

from machine import Pin
import time


a = Pin(15, Pin.OUT)
b = Pin(2, Pin.OUT)
c = Pin(4, Pin.OUT)
d = Pin(16, Pin.OUT)

a.value(0)
b.value(0)
c.value(0)
d.value(0)

delay_time_ms = 2


while True:
    a.value(1)
    b.value(0)
    c.value(0)
    d.value(0)
    time.sleep_ms(delay_time_ms)
    
    a.value(0)
    b.value(1)
    c.value(0)
    d.value(0)
    time.sleep_ms(delay_time_ms)
    
    a.value(0)
    b.value(0)
    c.value(1)
    d.value(0)
    time.sleep_ms(delay_time_ms)
    
    a.value(0)
    b.value(0)
    c.value(0)
    d.value(1)
    time.sleep_ms(delay_time_ms)