MicroPython MPU-9250 (MPU-6500 + AK8963) I2C driver

MPU-9250是一款系统级封装（SiP），它结合了两个芯片：MPU-6500，它包含3轴陀螺仪和3轴加速度计，AK8963是一个3轴数字罗盘。

用法
Kevin Wheeler有一个广泛的视频，描述了如何使用这个库。此自述文件中的简短代码片段也可以帮助您入门。首先是具有永无止境循环的简单示例。

import utime
from machine import I2C, Pin
from mpu9250 import MPU9250

i2c = I2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21))
sensor = MPU9250(i2c)

print("MPU9250 id: " + hex(sensor.whoami))

while True:
    print(sensor.acceleration)
    print(sensor.gyro)
    print(sensor.magnetic)
    print(sensor.temperature)

    utime.sleep_ms(1000)
默认情况下，库返回加速度，陀螺仪和磁力计（即指南针）的X，Y，Z轴值的3元组。默认单位为 、 和 。还可以获得 加速度值 和 陀螺仪值 。请参阅下面的示例。请注意，MPU6500 和 AK8963 驱动程序都可作为单独的类使用。MPU9250实际上是这两者的复合体。m/s^2rad/suT°Cgdeg/s

import utime
from machine import I2C, Pin
from mpu9250 import MPU9250
from mpu6500 import MPU6500, SF_G, SF_DEG_S

i2c = I2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21))
mpu6500 = MPU6500(i2c, accel_sf=SF_G, gyro_sf=SF_DEG_S)
sensor = MPU9250(i2c, mpu6500=mpu6500)

print("MPU9250 id: " + hex(sensor.whoami))

while True:
    print(sensor.acceleration)
    print(sensor.gyro)
    print(sensor.magnetic)
    print(sensor.temperature)

    utime.sleep_ms(1000)
使用计时器的更实际的示例用法。如果获得或后软重启，请执行硬重启。OSError: 26i2c driver install error

import micropython
from machine import I2C, Pin, Timer
from mpu9250 import MPU9250

micropython.alloc_emergency_exception_buf(100)

i2c = I2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21))
sensor = MPU9250(i2c)

def read_sensor(timer):
    print(sensor.acceleration)
    print(sensor.gyro)
    print(sensor.magnetic)
    print(sensor.temperature)

print("MPU9250 id: " + hex(sensor.whoami))

timer_0 = Timer(0)
timer_0.init(period=1000, mode=Timer.PERIODIC, callback=read_sensor)
磁力计校准
对于实际应用，您几乎总是应该校准磁力计。AK8963驱动程序支持硬铁和软铁校正。校准功能需要两个参数：是要收集的样本数量，是样本之间的延迟（以毫秒为单位）。countdelay

使用默认值和校准大约需要一分钟。当校准功能运行时，传感器应围绕每个轴旋转多次。256200

注意！如果使用MPU9250，您首先需要打开对AK8963的I2C旁路访问。使用独立的 AK8963 传感器时不需要这样做。

from machine import I2C, Pin
from mpu9250 import MPU9250
from ak8963 import AK8963

i2c = I2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21))

dummy = MPU9250(i2c) # this opens the bybass to access to the AK8963
ak8963 = AK8963(i2c)
offset, scale = ak8963.calibrate(count=256, delay=200)

sensor = MPU9250(i2c, ak8963=ak8963)
完成校准后，该方法还会返回硬铁和软铁的元组。为了避免在每次启动后进行校准，最好将这些值存储在NVRAM或配置文件中，并将它们传递给AK8963构造函数。下面的示例仅说明如何使用构造函数。calibrate()offsetscale

from machine import I2C, Pin
from mpu9250 import MPU9250
from ak8963 import AK8963

i2c = I2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21))
dummy = MPU9250(i2c) # this opens the bybass to access to the AK8963

ak8963 = AK8963(
    i2c,
    offset=(-136.8931640625, -160.482421875, 59.02880859375),
    scale=(1.18437220840483, 0.923895823933424, 0.931707933618979)
)

sensor = MPU9250(i2c, ak8963=ak8963)

库地址：https://github.com/tuupola/micropython-mpu9250